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De esta forma le acuestas y te quedas tú o como parece que papá está bastante dispuesto pues papá a su ladito acostado también, hasta que se duerma. Quizás al principio requiera que estéis bastante rato, o incluso toda la noche (así or repartís a los peques...), luego poquito a poco cuando se vaya calmando puede irse escabullendo al notar que se haya dormido, y así cada vez se podrá escabullir antes. En los despertares puede hacer lo mismo.
Esto que cuentas es de lo más normal a su edad, yo a Patricia le quité la cuna con 20 meses porque ya no la quería y la duermo así, y encima la tuya tiene el agravante del hermanito, lo cual seguro ha adelantado el tema, así que ya ves que no es nada raro lo que hace...
Animo, ya veras como se solucionan las cosas.