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Entiendo tu angustia porque no consiga todavía dormirse sola, pero aunque sea complicado, no tenemos que olvidarnos que el sueño es un proceso evolutivo y que depende de la maduración del niño el que consiga antes o después llegar a dormirse solo, así como eliminar los despertares nocturnos.
Es frecuente, en niños mayores de 2 años, que eviten el momento de ir a dormir, y les cueste, porque son conscientes de que "sigue habiendo vida" y evitan separarse de sus padres.
Con la edad de tu hija, ya puedes hablar con ella y de sus pensamientos, por lo que igual podrías preguntarla si le gusta dormir en su cuarto, si hay algo que la incomode o le de miedo y modificarlo.
No sé cuál es vuestra rutina antes de ir a la cama, pero lo recomendable sería iniciar una rutina aproximadamente dos horas antes, evitando estímulos como luces muy fuertes, tv, pantallas, jugar a juegos relajados, etc., además de las rutinas propias del día a día como pueden ser baño, cena y cuento.
Es muy normal que no quiera dormir sola. Nuestra especie (no hay que olvidar que realmente somos animales), está preparada para dormir en tribu, por lo que lo natural no es dormir solo, y es totalmente normal que le cueste. Como te decía al principio, hay niños que lo aceptan antes y otros más tarde.
Realmente necesitan nuestro contacto para sentirse seguros y relajarse, y si sienten que tenemos prisa o estamos nerviosos les costará más dormirse.
Entiendo que sea cansado dormirla a diario, porque normalmente a esas horas todavía tenemos cosas que hacer, pero es algo que no durará siempre, y que probablemente echaremos de menos.
Comentas que el "voy y vengo" no te funciona, ya que te reclama insistentemente, lo que me sugiere que realmente no está preparada para conciliar el sueño por si misma sin esa figura de seguridad a su lado, que en este caso eres tú.
Ánimo. Un saludo,